учитывая, что машина все еще оформлена на вашего отца, то тут два варианта, потребовать вернуть машину до тех пор пока не будет выплачена вся сумма по расписке или же просто как и предлагал коллега NEO отправить письменную претензию, в которой указать, что была договоренность согласно которой вы взяли на себя обязательства приобрести машину в собственность, а стоимость машины оплатить частями, в срок до ...... (тут указываете тот срок, что указан в расписке), однако по сегодняшний день была погашена лишь такая-то сумма, которая была выплачена такого-то числа (это важный момент, надо показать, что долг он не отдает уже давно), таким образом ваша задолженность составляет столько то, прошу вас не позднее такого числа (дайте хотя бы недельки две) погасить задолженность, в противном случае буду вынужден взыскать задолженность в судебном порядке.
это письмо либо вручить в руки, но с обязательной отметкой от него, что он получил и он должен поставить дату или же, посредством почты, отправить заказным с уведомлением, если второй вариант, то вам потом дату квитанцию, о том, что документ должником получен и этот документ, вместе с отправленным письмом вы приложите к исковому заявлению в суд.