Если отвечать на вопрос в таком виде, каким его представили, то рассмотрение дела не может быть законным или незаконным. Законным или незаконным возможен судебный акт. Суд может рассмотреть дело и без представителя стороны, а юрист с истекшим сроком действия доверенности может на таком заседании присутствовать как посетитель, не участвуя в деле.
Вероятно, суд не стал занимать позицию бюрократа и понял, что раз юрист начал вести дело и продолжает его с просроченной доверенностью, то фактически между ним и доверителем ещё существуют отношения, более того, если поверенный является работником, то его позиция как представителя стороны укрепляется.
Конечно, если подходить чисто формально, то суд должен был отстранить представителя от участия в деле и предложить ему присутствовать в качестве посетителя, но, учитывая равенство сторон, было бы справедливым отложить заседание до устранения формальных недочётов.